【摘 要】
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针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动及传动等环节引起的柔性特征.构建转动副柔
【机 构】
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中煤科工集团重庆研究院有限公司,重庆400039;瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室,重庆400037
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针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动及传动等环节引起的柔性特征.构建转动副柔性模型,并以拉格朗日函数与方程为基础,推导了柔性转动副的动力学方程与末端位姿误差数学模型.仿真验证了研究成果对末端位姿误差具有抑制作用.
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