一种可变形桁架避障规划方法

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【摘要】

：

为解决VGT的避障规划问题,给出一种等效机械臂模型并分析单级VGT正向递推运动学中的冗余问题.针对等效模型,利用遗传算法设计避障规划算法得到等效模型变量,再反算VGT各级可

【作者】

：

邓雅王泽国张锦江

【机构】

：

北京控制工程研究所

【出处】

：

空间控制技术与应用

【发表日期】

：

2017年5期

【关键词】

：

可变形桁架避障规划遗传算法等效机械臂模型 variable geometry truss obstacle avoidance genetic algor

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为解决VGT的避障规划问题,给出一种等效机械臂模型并分析单级VGT正向递推运动学中的冗余问题.针对等效模型,利用遗传算法设计避障规划算法得到等效模型变量,再反算VGT各级可调杆长度得到VGT的避障算法.所得结果使得VGT等效机械臂模型各级具有相同的移动关节长度,且相邻两级转动关节角度变化较小.对避障规划结果和VGT到等效模型的变换进行仿真验证对比,验证算法有效性.

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