参数化优化的仿人机器人相似性前向倒地研究

来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：arthurpzl

【摘要】

：

提出了一种基于运动相似性的仿人机器人前向倒地动作设计方法．首先，分析了运动相似性并提出了关键姿势同步转换方法；其次，为机器人前向倒地运动四级倒立摆建立了相似性变换条件下

【作者】

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柯文德崔刚洪炳镕蔡则苏朴松昊钟秋波

【机构】

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哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,广东石油化工学院计算机科学与技术系

【出处】

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自动化学报

【发表日期】

：

2011年8期

【关键词】

：

仿人机器人相似性约束零力矩点参数化优化 Humanoid robot similarity constraint zero moment poin

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提出了一种基于运动相似性的仿人机器人前向倒地动作设计方法．首先，分析了运动相似性并提出了关键姿势同步转换方法；其次，为机器人前向倒地运动四级倒立摆建立了相似性变换条件下的动力学约束方程与关联的物理条件约束；再次，引入参数化优化控制与强化技术，对机器人的触地过程进行了参数化优化．实验结果表明了该方法的何效性．

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