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利用能量－Ｃａｓｉｍｉｒ方法研究了带４个挠性梁的充液卫星系统在无外力矩状态下，关于绕铅垂轴稳态转动的非线性定性条件，该条件考虑了液体的涡旋，弹性梁的振动，卫星主刚体的旋转以及流一弹－刚之间的耦合，此外还考虑了离心力与Ｃｏｒｉｏｌｉｓ惯性力的影响，推广了Ｒｕｍｊａｎｔｓｅｖ和Ｍａｒｓｄｅｎ的部分结果，为带挠性梁的充液航天器的运动稳定性体设计提供了可靠的理论依据。