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本文介绍了一个室内移动机器人的系统设计思路,本系统使用ROS平台中已有的SLAM(同步定位与地图构建)功能包进行室内地图构建与自主导航,机器能够完成室内定位、地图构建、规划路线、自主避障等功能。机器的主控制器采用树莓派4B板,采用激光雷达进行测距,使用Gmapping算法进行建图。
基于激光SLAM的室内移动机器人设计
【摘 要】
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本文介绍了一个室内移动机器人的系统设计思路,本系统使用ROS平台中已有的SLAM(同步定位与地图构建)功能包进行室内地图构建与自主导航,机器能够完成室内定位、地图构建、规划路线、自主避障等功能。机器的主控制器采用树莓派4B板,采用激光雷达进行测距,使用Gmapping算法进行建图。
【机 构】
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北京信息科技大学
【出 处】
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数码世界
【发表日期】
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2020年12期
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