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研究由几台加工中心（WS）和一台（多台）自动导向小车（AGV）组成的柔性制造系统（FMS）的调度问题。描述了采用AGV的FMS调度的特点，建立了可变工艺路径、包含AGV的FMS调度问题的模型，形成一种新的基于有向图的可变路径表示方法。采用结合启发式规则优点的遗传算法(GA)同时调度机器和AGV，使得AGV调度成为FMS集成环境下调度的一部分。提出了面向可变路径特征的交叉算子，采用自适应的交叉、变异策略和灵活的群体控制策略，对几个调度实例进行了计算。