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介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法。该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以６自由度三角平台并联机器人和三支链并联机器人为例对这一问题进行研究。
并联机器人奇异位形研究
【摘 要】
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介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法。该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以６自由度三角平台并联机器人和三支链并联机
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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2000年5期
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