【摘 要】
：
为了使自主水下航行器（AUV）避碰仿真更接近实际情况，在离散时间系统中考虑海流作用，设计了AUV反馈避碰算法。针对海底探测AUV的运行特点，考虑海流作用，建立AUV垂直平面的状态空间方
【机 构】
：
中国科学院海洋研究所,中国科学院研究生院,国家海洋局第一海洋研究所
论文部分内容阅读
为了使自主水下航行器（AUV）避碰仿真更接近实际情况，在离散时间系统中考虑海流作用，设计了AUV反馈避碰算法。针对海底探测AUV的运行特点，考虑海流作用，建立AUV垂直平面的状态空间方程。在每一个离散时间节点。利用障碍物高度信息，计算下一时刻AUV的深度目标值。然后利用反馈控制方法对其响应，在仿真时间内不断循环完成避碰仿真。对不同流场下不同高度的矩形障碍物，进行了避碰仿真。仿真结果证明了系统的可行性和合理性。
其他文献
为了提高龙门铣床滑枕的静、动态性能,改善机床的加工性能,建立原滑枕有限元分析模型,并利用ANSYS软件对其进行静力学和模态分析,确定了滑枕结构设计变量。以滑枕的质量、最
Galen静脉畸形是一种主要危及儿童的血管性疾病,临床罕见,约占颅内血管畸形的1%,有较高的致残率和死亡率[1]。随着围产医学及影像诊断和治疗技术的进步,可使本病获得早期发现
自精准脱贫工作启动以来，云南省昭通市水富县始终把产业脱贫作为扶贫开发战略的重中之重，大力扶持发展特色经济林，实施核桃高枝嫁接提质增效计划，目前已全面完成100亩核桃提质增
针对国内当前在LADCP数据处理过程中出现的问题,引入了国际海洋界目前普遍使用的两种方法,即剪切方法和逆方法,着重阐述了它们的主要思想,并详细介绍了基于这两个方法而编写的软件包,包括它们的构成、各部分的功能、具体使用步骤及注意事项。利用2005年9月至12月‘863规范化外海试验’的数据进行了大量验证,结果表明利用这两种方法获得的绝对流速与AANDERRA海流计和150 kH z船载ADCP的流速
语文是一门集工具性和人文性等性质为一体的学科,对于传承祖国优秀传统文化和发扬民族精神具有重要作用,社会主义核心价值观应渗透在语文教学中。写作教学是语文教学的重要内
(二)胸像塑造教材内容:等大男女青年胸像各一件。时数:各50学时。目的要求:胸像是比头像更为复杂的课题。通过这一课的学习,能够掌握好头、颈、胸三大部分的结构关系。胸像的
目的通过在小儿手术中建立喉罩通气（LMA）与气管内插管（Endotacheal intadion）两种通气方式，总结喉罩通气（LMA）用于小儿手术的优越性。方法将80例拟行手术的小儿随机分成喉罩组（L组）与
UCTD(Underway Conductivity-Temperature-Depth)是一种新型船舶走航上层海洋温度盐度剖面调查设备。文中介绍了国内研制的UCTD样机参加2009年秋季航次海上试验情况,包括试验设备的组成、安装、试验结论和存在的问题等。为了海上现场检验UCTD样机探头测量性能、下降深度、速度和甲板设备的运行情况,共进行了42次投放试验。通过分析试验数据,UCTD样机的作业时间、
“多半”先由述宾短语词汇化为数词,后又进一步语法化为语气副词。由于处于主语这一句法位置、使用频率不断升高,大约在元代述宾短语“多半”由陈述转向指称,被重新分析为数
介绍了厚朴的特征特性及主要用途,总结了其繁栽技术,主要包括采种、整地做畦、播种、栽植等方面内容,以期为种植者提供参考。