【摘 要】
：
肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部前后摆采用旋转电机驱动,外摆采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重
论文部分内容阅读
肩离断多自由度机器人型假肢拥有6个自由度,其肩部前后摆采用旋转电机驱动,外摆采用直线电机驱动。为避免空间干涉以及减小驱动力矩,采用了一种气动支撑杆来实现对大臂关节重力矩的平衡。设计了气动支撑杆平衡结构形式,确定了结构设计中的待优化变量,建立起结构的运动数学模型,构造了结构设计的约束与目标函数。用有约束问题的最优化算法求得本结构的综合最优解,最后输出了优化设计计算结果及其运动仿真图形。
其他文献
水损坏是沥青路面的主要病害之一。为了改善沥青混合料的水稳定性．通过冻融劈裂试验测试了AC-13与AK-13两种沥青混合料掺入纤维前后的残留劈裂强度。试验结果表明：AK-13A和AC-1
目的探讨草酸铂联合氟尿嘧啶、四氢叶酸化疗方案对晚期结直肠癌的疗效和毒性反应.方法 29例晚期结直肠癌患者应用联合方案化疗,草酸铂85 mg/m2,第1,8天;CF 150 mg/m2,第1～5天;
绿色生态混凝土因其具有高透气、透水性及植生性等特点，相比普通混凝土而言，更有利于环境和生态的平衡．是一种可持续发展的特种建筑材料。本文主要通过研究掺入工业废料（粉煤灰、
吡喃阿霉素(THP)与表阿霉素(EADM)同属蒽环类抗肿瘤药物,我们就THP与EADM在治疗恶性淋巴瘤中的疗效和毒副反应做一对比观察,评价其在肿瘤化疗中的价值.
本文依据工程项目施工成本管理的实践经验,通过对项目团队组建、合同管理、索赔、竣工决算、费用支出等全过程管理的分析,介绍了项目施工成本管理的一些实施方法,从切合实际
水利施工中应该抓好工程质量．做到内实外美。施工企业必须坚持“百年大计、质量第一”的方针，根据水利工程质量管理的特点。制定完善工程项目质量管理制度，建立有效的质量保证体
目的 探讨胰腺癌中ｎｍ２３表达水平与胰腺癌淋巴结转移、临床分期、神经浸润及预后的关系。方法 应用免疫组织化学法对３０例胰腺癌中ｎｍ２３表达水平进行研究。结果 胰腺癌中ｎｍ２３的表达率为４６．６７％；明显
目的探讨综合治疗和护理对防治放射性肺损伤的价值。方法对经放射治疗后26例发生放射性肺损伤的胸部肿瘤病例进行中西医综合治疗和周密细致的护理，包括一般护理、临床护理和心
通过对安康汉江东坝滩涂区的河道演变、洪水、滞洪能力分析，论证了滩涂区开发利用和安康城区东扩的可行性。