【摘 要】
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本文面向并联式车载稳定平台应用需求,提出了一种少输入多输出的并联机器人设计方法。首先绍了一种3-RPS并联机构,建立了机构的运动学模型;其次,根据3-RPS并联机构运动学特征
【机 构】
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山西省交通科学研究院山西省公路智能监测工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然科学基金（51705299）, 山西省交通运输厅科研项目（2017-1-25）, 山西省基础研究计划项目（2015021126）
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本文面向并联式车载稳定平台应用需求,提出了一种少输入多输出的并联机器人设计方法。首先绍了一种3-RPS并联机构,建立了机构的运动学模型;其次,根据3-RPS并联机构运动学特征,进行了基于动平台驱动的运动分支设计,综合出了PPP-n（RRR-3-RPS）、PPP-n（RU-3-RPS）和PPP-n（S-3-RPS）等少输入多输出型并联机器人;最后,以3-PRRR-n（S-3-RRS）并联机构为例,建立了其移动副与3-PRS机构动平台运动参数之间的映射关系,从而验证了分析方法的有效性。
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