【摘 要】
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本文通过使用黎卡提(Riccati)矩阵方程来求解微型四旋翼无人机的线性二次型跟踪(LinearQuadraticTrackingLQT)控制器。首先,根据四旋翼的悬停条件,线性化四旋翼的非线性模型,
【机 构】
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陆军装甲兵学院兵器与控制系,江西理工大学信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61663014),复杂环境下四旋翼飞行器参数化故障检测与容错控制研究
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本文通过使用黎卡提(Riccati)矩阵方程来求解微型四旋翼无人机的线性二次型跟踪(LinearQuadraticTrackingLQT)控制器。首先,根据四旋翼的悬停条件,线性化四旋翼的非线性模型,用以解决最优控制问题。然后,通过定义成本函数来更好的权衡跟踪性能和能量消耗。最后,通过使用黎卡提方程来求解时变的最优控制增益。通过仿真表明,与传统的PID或者是固定增益的LQR控制相比,LQT控制器具有良好的跟踪控制性能。
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