【摘 要】
：
研究动态环境下机器人的避障路径规划问题。为了解决A*避障规划存在搜索时间长、动态环境下的不适应性问题,提出了一种改进的跳点搜索路径模糊控制方法。从起始点的水平、垂
论文部分内容阅读
研究动态环境下机器人的避障路径规划问题。为了解决A*避障规划存在搜索时间长、动态环境下的不适应性问题,提出了一种改进的跳点搜索路径模糊控制方法。从起始点的水平、垂直和对角方向同时进行跳点搜索,采用二叉堆优化open表,不断进行跳点搜索和添加,直至搜索到目标节点。将搜索到的路径节点作为子目标点与模糊控制结合,对局部未知障碍物进行检测避障,实现逐点地向目标点运动,完成全局路径规划。仿真结果验证了算法的有效性和可靠性,路径点搜索速度得到提高,在动态环境下能有效地避开突现的未知障碍物,避免了机器人穿越障碍物移动和路径重规划。
其他文献
国槐(Sophora japonica L.)庄重典雅、吉祥昌瑞,是我国的乡土树种,也是传统绿化树种。远在2000多年前的西周时代,人们就开始把国槐用于宫苑和道路的绿化,并逐渐选育出多样的
目的探讨压力超负荷左心室肥厚大鼠心肌MMP-1、TIMP-1的变化及替米沙坦对其影响。方法 24只雄性Spargue-Dawley大鼠抽取8只作为假手术组,腹主动脉缩窄术建立高血压左心室肥厚
<正>2014年7月9日,太原市物价局、卫生局联合发出《关于在全市民营医院开展价格诚信建设试点工作的意见》,明确提出力争在三年内在全市民营医院中建立起较为科学规范、公正透
一、人口老龄化的简要情况联合国规定,60岁或65岁以上的人为老年人,一个国家60岁或65岁以上的人口占该国总人口的10％或7％就属于老年人口类型的国家。据1982年统计,60岁以上的老
<正> 山东省日照市日照开发区筹建于1988年7月,1991年8月正式动工兴建。两年多来,在基础设施建设、项目引进、经济开发等方面成绩斐然,走出了一条自费开发、滚动发展的路子。
青海省在近年来经济发展过程中,不仅存在与东、中部地区的差距,而且存在着省内各区域间经济发展水平的差异问题,差异的扩大将影响青海省整体经济水平的提高和宏观经济目标的
吲哚是自然界中最常见的杂环化合物之一。其中,N-芳基吲哚由于其独特的结构和性质不仅是天然产物、药物和功能有机材料的特殊结构单元,而且是有机合成中应用最广泛的前体,是一种极具吸引力的分子。N-芳基吲哚结构单元作为重要的生物活性基团已经引起了合成化学家的高度重视。然而,前人报道的合成路线往往需要在结构复杂、难以获得、成本高昂的贵金属配合物催化下进行,容易带来环境污染和金属残留等问题。因此,开发一种简单
随着水利水电工程项目不断增加，其施工所面临的地基问题越发突出。不良地基基础处理质量直接影响着水利水电工程施工安全性与运行效益。为实现水利水电工程建筑质量，确保水利水
目的研究同向梯度路由协议(SDGRP)及应用。方法根据矿井无线传感器网络的拓扑结构特点,由各个路由节点到汇聚节点的距离,建立路由节点的梯度值。结果最终形成以汇聚节点为根
20世纪90年代之后,道格拉斯.诺斯的制度变迁理论越来越多地表现为出离"制度建构主义"转向制度演化理路的倾向。梳理诺斯制度变迁理论的发展历程可以表明,"制度建构主义"及与