基于Matlab的UR5机器人相贯焊接模型运动学分析和轨迹规划

来源 :机械传动 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jianjfs

【摘要】

：

为了解决在球管接头处焊接作业的机器人焊接路径的规划难点,以UR5焊接机器人做参考,对球管相贯空间曲线建模并推导出该曲线的参数方程,建立D-H坐标系,分别对其正向和逆向求解,采用Matlab和Adams联合仿真,获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线.结果表明,UR5焊接机器人模型正确、合理,具有良好的运动学性能,并且在焊接过程中姿态没有发生突变;同时,也验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性,为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段.该验证方法为后续进一

【作者】

：

杨成超

【机构】

：

长春职业技术学院机电学院,吉林长春130022

【出处】

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机械传动

【发表日期】

：

2021年12期

【关键词】

：

UR5焊接机器人球管相贯轨迹规划 Matlab 机器人工具箱 Adams仿真

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