【摘 要】
：
为了解决在球管接头处焊接作业的机器人焊接路径的规划难点,以UR5焊接机器人做参考,对球管相贯空间曲线建模并推导出该曲线的参数方程,建立D-H坐标系,分别对其正向和逆向求解,采用Matlab和Adams联合仿真,获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线.结果 表明,UR5焊接机器人模型正确、合理,具有良好的运动学性能,并且在焊接过程中姿态没有发生突变;同时,也验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性,为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段.该验证方法为后续进一
【机 构】
：
长春职业技术学院机电学院,吉林长春130022
论文部分内容阅读
为了解决在球管接头处焊接作业的机器人焊接路径的规划难点,以UR5焊接机器人做参考,对球管相贯空间曲线建模并推导出该曲线的参数方程,建立D-H坐标系,分别对其正向和逆向求解,采用Matlab和Adams联合仿真,获得了末端执行器轨迹规划路径及各关节的角速度、角加速度时间变化曲线.结果 表明,UR5焊接机器人模型正确、合理,具有良好的运动学性能,并且在焊接过程中姿态没有发生突变;同时,也验证了相贯焊接焊缝的轨迹规划操作空间的合理性和可靠性,为在复杂工作环境中进行焊接作业提供了一种验证手段.该验证方法为后续进一步研究样机控制提供了理论支撑.
其他文献
基于高速公路改扩建工程施工监理工作的重要性,以沈海高速公路阳茂段为例,首先介绍了该工程的基本情况,然后介绍了该工程改扩建工程项目的特点,最后对该工程中存在的问题进行具体分析,并针对不同安全管理内容提出了相关施工组织方案,望能为同类工程提供借鉴.
传统的工程咨询服务模式割裂了项目建设各阶段工作,碎片化的咨询服务增加了项目协调管理难度,降低了项目管理效率.为有效打破咨询单位各自为战的封闭模式,精简管理环节与流程,建设项目实行全过程工程咨询管理模式有着重要意义.基于此,以河北省某高速公路工程项目全过程管理为例,从工程咨询在项目管理中各阶段存在的现状,以及传统碎片化咨询服务对工程各环节管理带来的弊端进行分析,结合相关管理经验,提出相关发展建议,供高速公路企业及相关咨询单位参考.
为改善径向变位加工的柔轮空间齿廓与平面齿廓刚轮的啮合状态,建立柔轮齿廓径向修形设计方法.利用柔轮装配变形的精确算法确定椭圆凸轮波发生器作用下的轮齿位置,再利用圆弧齿廓间的周向侧隙算法获得侧隙.按照直母线假定确定出轴向多个截面内的轮齿定位,进而获得侧隙,以揭示柔轮锥度变形后的空间侧隙分布.未修形的侧隙显示:按照共轭啮合理论设计的刚轮齿廓只在设计截面实现了小而均匀的侧隙分布,前端和后端出现严重干涉.利用前端和后端向内的刀具变位可消除干涉.经迭代设计的径向修形可实现所有截面侧隙趋于零的最佳状态,获得从前到后的线
针对现有数值图谱法无法实现开区间设计要求的空间RRSS机构轨迹综合,基于小波分解理论提出了空间RRSS机构轨迹综合的方法.通过将空间RRSS机构轨迹综合问题转化为机构的基本尺寸型匹配识别问题和机构实际尺寸的计算问题,实现了开区间设计要求的空间RRSS机构轨迹综合,弥补了数值图谱法在求解开区间尺度综合问题上的不足.通过数值算例证明了提出方法的实用性和有效性.
雾无线接入网络计算分流是一种通过将终端用户的本地任务分流到雾无线接入网络中的服务节点进行处理,以缓解终端用户本地资源不足以满足计算任务需求的新型网络技术。用户在通过雾无线网络建立高速、稳定的网络连接的同时,也能从网络中的雾节点、云节点直接获取数据存储、计算处理等服务。为了充分的挖掘雾无线接入网络资源的利用潜力,提升网络中用户的用户体验,建立合理高效的计算分流决策机制是其中的关键及挑战所在。基于上述
渐开线齿轮的啮合过程分析是判断传动品质的重要依据,其中,接触应力、传动误差及啮合刚度是分析的重点.根据直齿轮TCA模型,提取各接触点曲率半径,将齿面啮合接触简化为不同半径圆柱体对之间的弹性挤压.在考虑齿间载荷分配的情况下,运用Hertz原理对齿面进行了承载接触分析.分析表明,通过该方法得到的结果与有限元及实验所得结果相符,接触应力最大值相差0.74％,传动误差及啮合刚度规律一致.该方法可反映齿面接触的动态过程及啮合刚度.
提出了一种新型点接触齿轮副.在已知齿面上根据设计需要选取灵活的接触迹线,构建出与之啮合的配对齿轮,并推导出新齿轮副的滑动系数计算方法;设计出以渐开线齿轮作为已知齿轮、抛物线齿轮为配对齿轮的平行轴内齿轮副.研究结果表明,该齿轮副在啮合过程中时刻保持点接触状态,啮合点沿着理论接触迹线移动,与理论分析一致;滑动系数的变动范围取决于在齿轮两端选取啮入点和啮出点所对应的渐开线参数值.
以渐开线直齿圆柱齿轮为研究对象,考虑热效应和时变效应,建立油水两相流模型和齿轮的热弹流润滑模型,探究了润滑油中含水率对油水两相流体的黏度及齿面润滑特性的影响.研究结果表明,润滑油中混入冷却水后,当含水率不超过5％时,随着含水率的增加,油水两相流体的黏度不断增大;含水率为5％时,油水两相流体的黏度达到其峰值,之后随着含水率的增加,油水两相流体的黏度不断减小.适当增加含水率可改善齿面的润滑特性,但考虑油膜温升及对设备的腐蚀磨损,应将含水率控制在5％以内.
自2019年开始起,中国开始步入5G商用元年,5G通信基站建设的投资和运营成本将迎来爆发式增长。虽然目前5G通信的理论体系已经比较成熟,但是相关的实际可参考项目案例还较少。本文以铁塔公司在B市开展的5G基站建设项目为案例,结合项目风险管理理论知识,从项目的实际情况出发,按照风险识别、风险评价、风险应对的步骤进行了阐述并分析。首先利用专家调查法,将项目风险划分为六种分别为:政策风险、选址风险、环境风
为实现扭叶罗茨泵无脉动无轴向力及其轻量化所期望的更大容积利用率与更小内泄漏目的 ,提出了内共轭轮廓段采用半叶节圆弧的弦高线和叶顶径向等圆弧间隙结构的高形扭叶构造方法,并基于扭叶容积副与斜齿动力副间的无轴向力耦合关系,给出了二者的无轴向力耦合设计方法和实例分析.结果 表明,扭叶转子副端面的平一凸共轭及其顶部等圆弧间隙的轮廓构造能有效抑制共轭泄漏和径向泄漏,实现1.6的更大形状系数和0.58的更大容积利用系数;转子两端面60°的扭叶错角能实现理论的无脉动性能;20°～25°的螺旋角能同时满足扭叶转子与标准斜齿