【摘 要】
：
目的基于自主研发的仿人型双臂服务机器人,研究体感示教及动作再现技术,并评估机器人拟人动作的合理性。方法首先根据机器人的构型,利用D-H法对机器人进行运动学建模。然后设
【基金项目】
：
广东省自然科学基金资助项目(2020A1515010397)
论文部分内容阅读
目的基于自主研发的仿人型双臂服务机器人,研究体感示教及动作再现技术,并评估机器人拟人动作的合理性。方法首先根据机器人的构型,利用D-H法对机器人进行运动学建模。然后设定6种日常生活中常见的人体上肢动作,利用Kinect V2动作捕捉设备获取真人演示动作数据,将臂形角作为冗余量进行运动学逆解,求得机器人所需关节角,使机器人能够复现人体动作。之后基于恐怖谷理论,结合层次分析法和语义分析法,提出评估方法,评估机器人复现的动作。结果机器人以拟人的姿态复现了人体示教动作,评估结果显示,不同类型的动作会让受试者产生不
其他文献
随着社会经济的快速发展,各个企业的会计工作也在进一步的发展,因为企业的规模和业务量在不断的增加,所以相对的会计工作的难度也在随着增加.在这样的发展形式下,企业中的会
在完整性较差的全风化—强风化浅埋砂岩隧道中,保证施工过程中隧道的稳定性具有重要的意义。本文以汕头至湛江高速公路清远至云浮段TJ2合同段金鸡山隧道为工程依托,采用数值
目的结合服务机器人市场产品,从学术文献的角度梳理、分析和归纳服务机器人的研究进展、关键问题和重点领域,指出未来发展趋势,为相关研究和创新设计提供参考。方法从服务机
材料科学与工程专业是我校“卓越工程师教育培养计划”实施专业,主要涉及热处理工艺、热处理工艺及设备等教学内容。目前主要以“讲授式”讲授理论知识,对学生理论结合实践的
非饱和土中复杂的孔隙特点是影响毛细现象的最直接因素。对不同黏粒含量的重塑黏土试样进行土-水特征试验和垂直一维毛细试验，借助于MATLAB软件用van Genuchten模型拟合，得到完
【摘 要】 妊娠恶阻是妇科临床常见疾病 一般妊娠恶阻患者经积极治疗症状多可缓解或消失 中医妊娠恶阻主要治法是调气和中 降逆止呕。但现在许多女性面临着工作家庭的压力 长期处于一个焦虑或抑郁的状态 妊娠后加之对妊娠的恐惧 情志失常 引起妊娠恶阻。文章从气郁角度入手 浅析妊娠恶阻。 【关键词】 妊娠恶阻;气郁;治疗 Abstract：Hyperemesis gravidarum is a commo
中小企业一直是我国国民经济的重要组成部分,本文从分析国内中小型外贸企业的国际贸易和国际贸易融资的实际现状出发,提出了目前国内中小型的外贸企业在国际贸易融资方面所面
省级公路建设项目对我国的经济发展和社会进步都有非常重要的影响,首先总结了省级公路的施工特点及施工管理的重要性,指出高效的施工管理可有效提高企业的管理能力和社会大众