下肢外骨骼机器人的刚度调控与仿真分析

来源 :大连交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cccccdddddccccccccc

【摘要】

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老年人容易引起下肢偏瘫,下肢外骨骼机器人能够帮助老年人重新站立和行走,为了解决下肢外骨骼机器人与穿戴者的运动协同、刚度调控等问题,采用Motion Analysis三维动作捕捉分析系统,记录人体以不同速度在平地行走的运动过程,获得人体下肢的刚度特性.参考人体下肢的刚度特性,利用仿生学原理,设计下肢外骨骼机器人,根据外界环境和运动方式自适应调节刚度.利用三维建模软件Catia建立穿戴者与下肢外骨骼机器人的三维模型,进行动态仿真分析.研究结果表明:穿戴者与下肢外骨骼机器人以运动速度0.8 m/s在平地行走的过

【作者】

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陈勇马文彬吴维

【机构】

：

大连交通大学机械工程学院

【出处】

：

大连交通大学学报

【发表日期】

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2021年5期

【关键词】

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下肢外骨骼机器人刚度调控仿真分析

【基金项目】

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辽宁省自然科学基金资助项目(2019ZD0110)。

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