【摘 要】
：
提出了一种用于无人汽车轨迹跟踪的控制算法。首先,将兼顾安全性、舒适性的无人汽车轨迹跟踪控制问题转换为多约束模型预测控制(MMPC)问题;然后,将目标函数和多个变量约束转
【机 构】
：
武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,冶金工业过程系统科学湖北省重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61873197)资助项目
论文部分内容阅读
提出了一种用于无人汽车轨迹跟踪的控制算法。首先,将兼顾安全性、舒适性的无人汽车轨迹跟踪控制问题转换为多约束模型预测控制(MMPC)问题;然后,将目标函数和多个变量约束转化为以拉格朗日乘子为决策变量的二次规划(QP)标准形式,并提出倒序乘子求解法求取拉格朗日乘子近似解,从而得到控制序列的次优解。将本文提出的倒序乘子求解法与常规QP求解方法进行对比,本文提出的算法在保证求解精度的前提下,大幅提升了求解效率。在Carsim-Matlab仿真平台上对本文提出的无人汽车轨迹跟踪MMPC控制器进行了仿真验证,结果表明
其他文献
激光治疗是青光眼治疗的重要手段之一。选择性激光小梁成形术（SLT）选择性作用于小梁网的色素细胞,避免了对周边组织的损害,同时可起到一定程度的降眼压作用,其机制复杂,目前尚
1例25岁女性患者,因反复胸闷气喘伴双下肢水肿2年余,咳嗽、腹胀加重4个月余入院,入院诊断为重度肺动脉高压,给予积极对症支持治疗。临床药师参与治疗方案评估、重点药物不良
目的探讨中医护理带教新模式在综合性医院中医科实习带教中的应用效果。方法选取2017年-2018年期间到我院中医科实习的护理实习生81名,将其随机分成试验组和对照组。试验组采
神经胶质瘤是中枢神经系统最常见的恶性肿瘤,在所有颅内肿瘤中胶质瘤约占40%,预后较差,其中恶性胶质母细胞瘤的平均生存期仅为9-12月[1-2]。尽管近年来在手术﹑化疗与放疗方面
帝王好写诗,堪称中国一绝,帝王写的诗不怎么样,也是中国一绝。在中国,凡帝王,无论识得几个大字的,或者,压根儿不识字的;无论会写两
The emperor is good at writing poetry,
对建筑工地的安全管理问题进行分析和总结,其目的是在实施精细化管理之后,能够更好地确保建筑工程施工安全管理,能够建立精细化安全管理制度,对违规行为进行规范处理,以及对
目的:观察胺碘酮对心力衰竭合并室性心律失常患者临床疗效的影响。方法将心力衰竭合并室性心律失常121例患者,按治疗方法不同分为治疗组和对照组,治疗组63例采用常规治疗基础
目的:探讨护理干预对高血压患者的临床疗效及生活质量的影响。方法将我院收治的98例高血压患者随机分为观察组和对照组,对照组给予降压药物治疗及常规护理,观察组在对照组基