【摘 要】
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为提高综采工作面采煤机运动位置和姿态的解算精度,通过建立采煤机空间坐标系,分析其空间位置与姿态,构建惯性坐标系下采煤机空间位置方程,考虑姿态角下的滚筒高度模型,提出
【机 构】
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黑龙江科技大学机械工程学院,太重煤机有限责任公司
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51804104),黑龙江科技大学基本科研项目(KYYWF-0511).
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为提高综采工作面采煤机运动位置和姿态的解算精度,通过建立采煤机空间坐标系,分析其空间位置与姿态,构建惯性坐标系下采煤机空间位置方程,考虑姿态角下的滚筒高度模型,提出了一种基于运动状态检测的机载INS动态零速修正方法。结果表明:运动状态检测的组合算法具有较高的定位精度,其在x、y、z三个方向的最大定位误差分别为7.29%、2.88%、9.31%,较纯捷联惯导算法相比,其精度分别提高了9.38%、6.12%、15.61%。该方法克服了传统零速修正技术需要每隔一定时间停车的限制,可为采煤机姿态定位提供理论依据,
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