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文章提出一种基于机器视觉模块的工业机器人工件分拣快速姿态识别算法。与其它基于模板数据库的低实时性算法相比,该算法通过使用一种稳定的几何特征描述来实现快速、无需模板匹配的工件定位和姿态估计。首先通过图像处理获得工件轮廓序列,再通过最小矩形估计和轮廓特征比对,得到工件的位置和姿态数据并发送至机器人。最终保证视野内的工件按统一的姿态成排放置。