【摘 要】
：
编队避障问题是多智能体编队研究的关键问题之一。针对动态环境中多智能体编队避障问题,提出了一种基于人工势场法(APF)与布谷鸟搜索算法(CS)相结合的编队避障方法。首先,在
【机 构】
：
河南师范大学计算机与信息工程学院,河南师范大学智慧商务与物联网技术河南省工程实验室
【基金项目】
：
河南省科技攻关项目(142300410349,132102210538);河南省软科学项目(142400411001);河南师范大学青年基金资助项目(2017QK20)~~
论文部分内容阅读
编队避障问题是多智能体编队研究的关键问题之一。针对动态环境中多智能体编队避障问题,提出了一种基于人工势场法(APF)与布谷鸟搜索算法(CS)相结合的编队避障方法。首先,在动态队形变换策略的异构模式下,利用APF为多智能体编队中每个智能体规划避障;然后,针对APF在引力增量系数和斥力增量系数设置的局限性,利用CS中的莱维飞行机制思想,来随机搜索得到适应环境的增量系数。Matlab仿真实验结果表明,所提方法能够有效地解决复杂环境下多智能体编队避障问题,使用效率函数对实验数据进行评价及分析,验证了所优化方法的合
其他文献
将丙烯酸（AA）与丙烯酸羟乙酯（HEMA）共聚产物引入硝化纤维分子上，采用自乳化法，合成了一种新型水性硝化纤维（NC）乳液，研究了HEMA、异佛尔酮二异氰酸酯（IPDI）和引发剂偶氮二异丁腈（AIBN）的用
自1992年世界环境发展大会后,森林认证作为一种促进森林可持续经营的市场机制取得了各方的支持和认可,得到了极大的发展。意识到森林认证在森林资源可持续发展、国际市场准入
目的探讨糖尿病视网膜病变激光治疗的方法、原则以及护理体会。方法作者通过对糖尿病视网膜病变的产生的原因、治疗方法的选择、激光治疗的原则及相关注意事项进行总结,形成
<正> 从1989年《标准化法》颁布以来,我国冶金行业历时四年多时间完成了产品技术标准的清理整顿。这是改革开放以来,冶金标准化工作适应市场经济的一项重大举措,同时也给冶金
大学普物教学中涉及到的滑链问题一般都是从变质量物体运动方程出发,运用定积分得出滑链下滑速度。笔者认为,若非特意作为例证,滑链问题不必使用变质量物体运动方程就可以得
近年来，随着对心律失常等心血管疾病认识的深入及起搏工程技术的发展，心脏起搏器的适应证已由缓慢性心律失常逐渐扩展到恶性室性心律失常、心力衰竭、心房颤动、肥厚型梗阻性心
黑龙江省作为我国重要的粮食生产基地,在我国农业生产中有着重要的作用。但是随着经济的发展,人民生活水平的不断提高,消费结构不断调整,黑龙江省作为一个农业大省迎来了农业
由于土体抗拉强度值比较小,相关研究较少。实际上,在岩土工程领域,土体因为受拉力作用而发生破坏的现象一直都存在,生活中很多的工程问题也都与土体的抗拉强度存在关联,如高压电线塔基周围土体的拉裂隙、土坡滑动前坡顶的张拉缝及地面的不均匀沉降等都是土体拉伸破坏的表现形式。国内外专家学者相继对纤维加筋土的相关特性开展了研究,发现纤维作为一种新型土体改良材料,加入土中能有效改善土的强度和变形特性。纤维加筋土是一
纤维土,是将很细的纤维材料同土体均匀混合形成的一种新型土工复合材料。纤维对土体的加筋作用可以显著改善土体的力学特性,加之纤维土具有安全环保、造价低廉、施工工艺简单等优点,使得纤维土在边坡的抗震防护、路基基础以及水利防洪建设中有着广泛的应用前景。但目前的研究多集中于纤维对土体静力特性的改善,关于其在动荷载作用下的力学特性的研究较少。土的动变形特性和动强度特性是土动力学研究的重要内容。本文以杨凌黄土和
人工条件下高寒脆弱生态系统群落结构及其稳定性的变化是研究其生态功能的重要内容。本研究以乌玛塘高寒草甸示范区为例,对研究区植被进行植物群落学调查,对植物群落功能群和