【摘 要】
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针对先进试验超导托卡马克（EAST）遥操作检修机械臂上刷式直流电机的位置和速度控制,设计了-种采用磁编码器AS5311的伺服控制器.该控制器采用T I公司的DSP28035和DRV8840芯片,实
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针对先进试验超导托卡马克（EAST）遥操作检修机械臂上刷式直流电机的位置和速度控制,设计了-种采用磁编码器AS5311的伺服控制器.该控制器采用T I公司的DSP28035和DRV8840芯片,实现了有刷直流电机的控制;根据建立的直流电机数学控制模型,设计了位置和速度双闭环PID 控制策略;通过Matlab/Simulink构建了控制系统仿真模型,对模型参数进行优化设计;利用磁粉制动器模拟负载,搭建了直流电机测试平台进行试验验证.试验结果表明,该控制器可实现直流微电机的位置和速度控制,达到了较好的控制效果
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