【摘 要】
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针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析.该机型具有良好的解耦特性,属于弱耦合机型.该类机型由于实时性好,可以用控制软件实现误差补偿.从拓扑结构分析着
【机 构】
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江苏大学智能机械及机器人研究所,江苏大学智能机械及机器人研究所,江苏大学智能机械及机器人研究所
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针对三平移非对称3-RRRP(4R)并联机器人机构的精度进行分析.该机型具有良好的解耦特性,属于弱耦合机型.该类机型由于实时性好,可以用控制软件实现误差补偿.从拓扑结构分析着手,分析了三平移弱耦合机型的位置正解、反解,用全微分的方法分析了该机型的精度误差值,研究了影响该机型机器人精度的因素,并探讨了提高精度的对策.由分析可知,动平台位置误差与所在位置成非线性关系,其中δθ'3误差对机构位置的非线性误差影响最大.此外,机构原始误差是产生误差的主要原因.因此提高零件加工和装配的精度是提高机器人精度的重
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