论文部分内容阅读
文中以前轮作为转向轮、后两轮驱动的三轮移动机器人为研究对象,对机器人的路径跟踪问题给出了基于动态逆的非时间路径跟踪控制算法.和传统的基于时间的路径跟踪控制相比,该路径跟踪控制效果良好,更符合实际情况,便于应用。仿真验证了该算法的有效性.
基于动态逆的轮式移动机器人非时间路径跟踪控制
【摘 要】
：
文中以前轮作为转向轮、后两轮驱动的三轮移动机器人为研究对象,对机器人的路径跟踪问题给出了基于动态逆的非时间路径跟踪控制算法.和传统的基于时间的路径跟踪控制相比,该
【机 构】
：
西北工业大学航海学院,西北工业大学航海学院西安710072,西安710072
【出 处】
：
弹箭与制导学报
【发表日期】
：
2005年S7期
其他文献
文章阐述了广西高砷高硫金精矿的矿物组成及砷、硫、金的赋存状态.
运用小波包分析方法对等药量、同距离处的FAE武器与TNT爆炸地震信号进行了分解重构,对各自在不同频段的能量分布进行了对比分析.结果表明, FAE武器爆炸地震信号的能量主要集
芦笙既是一种乐器，又是一种文化，它不仅展现了苗族人对音乐独有的审美理念，体现了苗族音乐的特征，还反映出苗族人民独特的视角，生存方式以及人与人之间的相互关系。总体来说，苗族芦
长管体侵彻靶板的研究具有重要意义.文中结合长管体斜侵彻有限厚靶板的试验,利用三维非线性动力学有限元程序LS-DYNA3D,建立了大倾角下长管体斜侵彻有限厚靶板的有限元分析模
基准图选定准则的研究是景像匹配制导中的重要课题之一。文中系统地研究了一些图像可匹配性检验参数以及基于匹配实验的基准图评价方法,给出了基于粗糙集理论的可匹配性检验
联合制导攻击武器(JDAM)是美国研制的一种新型空地武器,它通过加装制导、增程套件实现了对美军现存普通常规炸弹的升级。文中给出了GPS/INS组合制导套件、激光导引头的数学模型,以及弹体运动学和动力学模型,并介绍了增程套件的原理,设计了方案弹道。通过六自由度弹道仿真,比较了增加套件前后JDAM的性能指标。
文中研制一种启闭频率高达20Hz 的气动发生阀门,并利用流体动力学数值仿真软件(FLUENT)对其内部流场进行数值仿真,通过改变均衡进气孔参数,优化了阀门内部流场分布情况。
阐述了对称式三线摆的结构原理,介绍了微角与大角摆动周期,利用该摆可以测量小型弹箭、炮弹头、飞机模型及其他构件的转动惯量,当 R/L【1/30,(?)≤60°时,该装置的测量准
提出一种计算火药燃烧性能的矢量方法,能够计算任意截面形状火药燃烧过程中任意时刻火药的燃烧边长、燃烧面积、截面积和体积.为研究火药的实际燃烧规律开辟了一个新途径,对
文中建立某型水下航行器发动机燃烧室的几何模型,并利用 I—DEAS 软件有限元仿真模块进行温度场分析计算,得到燃烧室的三维温度场分布情况,数值计算结果为燃烧室结构改进和优