【摘 要】
：
针对临近空间多螺旋桨组合浮空器存在螺旋桨期望推力与实际推力有偏差、能源利用率低、电机扭矩偏大的问题,在六自由度飞艇动力学模型的基础上考虑螺旋桨动力学模型.该模型直
论文部分内容阅读
针对临近空间多螺旋桨组合浮空器存在螺旋桨期望推力与实际推力有偏差、能源利用率低、电机扭矩偏大的问题,在六自由度飞艇动力学模型的基础上考虑螺旋桨动力学模型.该模型直接将螺旋桨系统上的电机扭矩信号作为控制系统输入,建立关于螺旋桨和电机的动力学方程,引入了由于外界扰动、螺旋桨桨盘来流速度不同所引起的螺旋桨推力损失动力学方程.基于非线性状态观测器的反馈控制方法对推力损失进行在线估计,使用李雅普诺夫稳定性理论,保证了螺旋桨和观测器系统的"输入-状态"稳定性.使用提出的方法与传统方法进行对比.仿真结果表明,采用该方法能够降低能耗并且更好地追踪参考位置坐标和欧拉角;较小的电机扭矩能够避免电机过早发生饱和问题.
其他文献
利用透射电镜技术观察钝顶螺旋藻出发株和突变株FBL的细胞超微结构。观察结果表明：出发株和突变株均为多细胞丝状体，细胞间横隔膜清晰，细胞壁均由四层结构组成，细胞质膜内陷形成
采用能量为30keV的N+不同剂量(8×1017 N+/cm2、10×1017 N+/cm2、12×1017 N+/cm2)注入小麦种子,研究了离子注入后形态生理变化.结果表明:1.离子注入后小麦的出
本文介绍了一种可用于生物学参数检测的不同脉宽短脉冲激光器,可选用的脉冲宽度从20 ns～200 ns,激光输出能量从几十毫焦耳(mJ)到一百多毫焦耳(mJ),文中讨论了使用ARR调Q腔型及
通常认为,在近场光学显微技术的光收集模式中,观察透光性好的样品时采用透射模式,研究不透明样品时采用反射模式.本文同时采用透射和反射两种模式观察透明性较好的PC12细胞和
本文报道使用MLB-200型Q-开关Nd:YAG激光治疗67例雀斑的疗效.选用532 nm波长,光斑直径2～3 mm,能量密度6～10 J/cm2,脉冲频率2～5次/秒,光斑重叠不超过10%.术后8周进行第二次治疗,