新型并联机器人的构型设计与运动学分析

来源 :包装工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hyb332145820

【摘要】

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目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是

【作者】

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李清刘荣帅丰玉玺张鹏赵立婷

【机构】

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中北大学机械工程学院,宁波财经学院机械与电气工程学院

【出处】

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包装工程

【发表日期】

：

2020年9期

【关键词】

：

并联机构装箱机器人位置正反解工作空间 parallel mechanismpackaging robotforward and inverse posit

【基金项目】

：

山西省自然科学基金(201901D111132),浙江省公益基金(2016C31130),宁波自然科学基金(2015A610143)

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目的针对袋装食品的抓取和装箱过程操作简单且重复性高,采用人工完成的成本过高,极易发生少装和错装的现状,设计一种以2-RPS-UPU并联机构为主体的抓取和装箱机器人,验证其是否具有良好的运动学性能。方法通过运用螺旋理论和修正的Grubler-Kutzbach公式对机构的自由度数目和类型进行分析,接着使用"闭环解析法"和"欧拉角表示法"2种方法推导该机构的运动学位置反解,采用粒子群优化算法对该机构进行位置正解算例分析。最后利用SolidWorks软件采用"驱动

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