基于改进动态窗口法的移动机器人避障研究

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：thinkthinkthink

【摘要】

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动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)是一种移动机器人速度采样的局部避障算法,基于DWA算法的移动机器人避障存在时间长以及在密集障碍物区无法选择最佳路径的缺点。基于此,提出一种改进的DWA算法,对移动机器人避障效果进行优化。首先根据单线激光雷达观测到的障碍物的方位信息以及设计的计算准则确定较优方位角范围,然后选取出较优方位角范围内的轨迹,最后对这些轨迹进行评价,确定最优轨迹对应的执行速度。MATLAB仿真结果表明:改进的DWA避障算法不仅能够使机器人以合理的运行轨迹选择较优角

【作者】

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常新新胡为姬书得岳玉梅

【机构】

：

沈阳航空航天大学航空宇航学院,沈阳航空航天大学自动化学院

【出处】

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组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

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2021年7期

【关键词】

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移动机器人局部避障 DWA算法较优方位角范围

【基金项目】

：

辽宁省科技重大专项项目(2019JH1/10100028)。

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