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研究一种命名为Diamond的新型二自由度平动并联机器人机构的灵活度指标，对常用的三种性能评价指标雅可比矩阵条件数、最小奇异值和可操作性指标进行推导得到其解析模型，分析它们在机构作业空间内的分布趋势，研究表明该机构具有良好的灵巧性。
一种二自由度并联机器人机构灵活度研究
【摘 要】
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研究一种命名为Diamond的新型二自由度平动并联机器人机构的灵活度指标，对常用的三种性能评价指标雅可比矩阵条件数、最小奇异值和可操作性指标进行推导得到其解析模型，分析它
【机 构】
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河北理工大学机械工程学院,天津大学
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年2期
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