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以服务机器人为对象运用"语意差异法",通过实验与问卷调查的心理学研究方法,针对20个实验样本,从构成外观形态的点、线、面等造型元素的形态语义角度,着重分析了服务机器人情感体验细节的设计要素。实验证明了用户的情感体验与机器人外观形态的趣味性相关,并与构成要素形态语义的可接受程度成正比。研究结果还提供了实现服务机器人情感设计的形态构成要素:"点、线、面"的细节设计要求与设计指南。