【摘 要】
：
为了解决自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)对水下运动目标进行实时动态追踪的技术难题,本文将渐消记忆递推最小二乘算法与平方根算法相结合,提出一种迭代优化算法.该算法充分利用渐消记忆递推最小二乘算法的快速收敛性能,利用平方根算法解决迭代过程中的数值不稳定问题.迭代优化算法能够快速解算出运动目标的初始距离、航向角及运动方向,数值收敛时间约为3 min,目标运动速度信息也能够在5 min左右收敛.该算法的收敛时间短、计算速度快,甚至AUV无需进行任何形式的机动即可
【机 构】
：
上海电机学院电气学院,上海 201306;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169;辽宁省水下机器人重
论文部分内容阅读
为了解决自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)对水下运动目标进行实时动态追踪的技术难题,本文将渐消记忆递推最小二乘算法与平方根算法相结合,提出一种迭代优化算法.该算法充分利用渐消记忆递推最小二乘算法的快速收敛性能,利用平方根算法解决迭代过程中的数值不稳定问题.迭代优化算法能够快速解算出运动目标的初始距离、航向角及运动方向,数值收敛时间约为3 min,目标运动速度信息也能够在5 min左右收敛.该算法的收敛时间短、计算速度快,甚至AUV无需进行任何形式的机动即可令其保持悬停,这些优点使本算法适用于AUV水下运动目标追踪的工程实际问题.
其他文献
钢桥面超高性能混凝土铺装层普遍采用高钢纤维掺量和密配筋的设计方案.超高性能混凝土拌合物对密配筋的通过性,直接影响实际铺装工程施工的效率与质量,亟需考察与解决.通过不同的试验方法考察了钢纤维体积掺量3.5％的UHPC拌合物的密配钢筋通过性能,指出UHPC拌合物的密配筋间隙通过性能随着其流动性的提高而增加,并以筛孔边长与实际密配筋间隙接近的方孔筛通过率试验较好的反应UHPC拌合物的密配筋间隙通过性;同时,较小流动度的UHPC拌合物需要配合较长的平面振动时间实现密配筋间隙通过与模板空间的密实填充.
旋转空化器是一种通过叶片在水中高速旋转产生超空泡以实现不同工程实际应用的装置,本文对双叶片旋转空化器现有楔形叶片进行改型,建立了三种不同叶型的空化器三维几何模型,并采用ANSYS FLUENT软件对其产生的空化流场进行数值模拟,对比分析了其水动力学特性.结果表明,相同转速下,叶型2(改进叶型)产生的空泡尺寸最大,叶型1(原型叶片)次之,叶型3(改进叶型)最小,因而从空泡尺寸的角度来说,采用叶型2的旋转空化器的性能优于采用另外两种叶型的旋转空化器.此外,叶型2的阻力矩最大,但叶型3的阻力矩始终大于叶型1的阻
运用干法激光粒度仪检测水泥颗粒分布,通过水泥颗粒度分布判断水泥球磨机级配、工艺操作参数的合理性,从而使水泥颗粒分布达到最紧密堆积,提高水泥强度,改善水泥与外加剂适应性,降低熟料消耗和水泥磨粉磨电耗,最终降低水泥生产成本,并达到减碳的要求.
为实现某350 MW超临界机组并网期间旁路自动控制,制定了两种旁路自动控制策略,结果表明在压力设定值上每个扫描周期叠加正向偏置的方法基本可实现高、低旁匀速关闭.本文重点对该机组的4次并网过程进行详细的分析,介绍了机组高中压缸联合启动时的通流特点、并网过程中高压缸通流切换过程,对同类型机组的调试、运行及旁路系统自动控制策略的优化具有一定的参考价值.
通过分析电力企业锅炉脱硫脱硝与烟气除尘技术的技术特点及现状,脱硫脱硝及烟气除尘技术有着节能、环保、高效等一系列优点,需要电厂企业重视对脱硫脱硝以及烟气除尘技术的合理应用.
装配式建筑是国家大力发展的建筑产业,而预制装配式钢筋混凝土组装房作为装配式建筑的重要组成部分,在各地已得到认可和发展.承载力是评价组装房结构性能强度的重要参数,是衡量组装房质量的关键指标.文章提出了采用重力均匀荷载进行现场承载力试验的方法,并介绍了试验过程,适合生产企业制定企业标准,指导生产,控制质量,具有适用性普遍、现场操作性强、方法简单、指导性强等特点.
为进一步降低预热器系统的阻力,在现有的烧成系统框架内,对各级旋风筒和分解炉进行技术改造,从旋风筒的结构形式、分解炉的热工机理等方面做出理论阐述,并从工程实践中验证了本次技术改造的实际效果.
以硫氧镁水泥胶凝材料为基本体系,研究了氯化镁掺量对硫氧镁水泥胶凝材料凝结时间、水化硬化热效应、力学强度、耐水性能、体积稳定性以及可溶出氯离子含量的影响.
通过对聚羧酸高性能减水剂不同掺量下钢筋连接用套筒灌浆料性能的影响研究,制备高早强、高流动度的钢筋连接用套筒灌浆料,并测试了其初始流动度、30 min流动度、抗压强度、抗折强度、3h竖向膨胀率和3h与24 h竖向膨胀率差值.结果 表明:随着减水剂掺量的增加,套筒灌浆料的初始流动度和30 min流动度均增加,在减水剂掺量为3.7 g时,其1d和28 d抗压强度最大,分别为58.2 MPa和121.1 MPa,此时初始流动度为358 mm,30 min流动度为344 mm,28 d抗折强度为21MPa,3h竖向
焊缝在位置及角度满足仪器放置条件和标准要求时,跨焊缝磁化的方式进行磁粉检测能够很好地保障缺陷检出率.但在工程实施中,常常由于焊缝的位置、工件形状等条件限制,从而影响了磁粉检测的可信度.通过建立磁场模型,利用磁轭头处的磁场特性,运用不跨焊缝的磁化方式对焊缝进行检测,并在实验室模拟现场牛腿的角焊缝,取得了一定的效果,降低了缺陷的漏检率,为相关磁粉检测人员提供参考.