【摘 要】
：
常用的机器人路径规划方法仅适用于全局路径规划,导致规划路径过于接近障碍物,增加了机器人碰撞的概率.因此,研究模拟舰船航行的机器人路径规划方法.根据传感器探测数据,使用
【机 构】
：
成都航空职业技术学院 工程实训中心,四川 成都 610100
论文部分内容阅读
常用的机器人路径规划方法仅适用于全局路径规划,导致规划路径过于接近障碍物,增加了机器人碰撞的概率.因此,研究模拟舰船航行的机器人路径规划方法.根据传感器探测数据,使用SLAM算法在坐标系中定位机器人位置.利用Q函数,制定机器人航行的障碍躲避策略.最终使用蚁群算法实现对模拟舰船航行机器人路径的规划.设计与常用路径规划方法的对比实验,实验结果表明研究方法规划的路径相对能够减少约25％的机器人航行步数,并且规划的路径能够有效避开障碍,即使用研究的方法规划的路径更可靠.
其他文献
由于链条应用年限的增加以及作业环境的多变,现有方法计算精度较差,为此提出基于Matlab的船舶链条零件疲劳强度安全系数计算方法.构建船舶链条零件作业模型,分析链条零件疲劳
由于船舶在日常营运过程中需要承受复杂的力学载荷,比如海浪拍击作用力、船载设备的重力等,船舶复杂结构比如舱壁的肋板、动力系统结构件等一旦出现结构破坏,会造成严重的事
为实现船舶航行载重的合理规划与布局,提出基于微积分算法的船舶载重量计算及均衡分布方法.对船体吃水数据进行积分处理,计算实际的船舶载重水平.在此基础上,分别确定船头、
针对舰船无线通信网络资源分配不合理,导致其吞吐量低的问题,提出一种蚁群算法的舰船无线通信网络资源分配方法.该方法将通信容量最大化作为舰船无线通信网络资源分配目标函
舰船在交换操纵信息时,控制网络流量时占用过多的Icore数目,导致吞吐量过少.针对这一不足,研究舰船操纵信息交换网络流量控制方法.SDN控制器收集舰船操纵信息,设定流量分类功
气垫船是一种性能非常优异的船型,其在水上运输等领域中得到越来越广泛的应用.由于气垫船的航速比较快,加之本身形体具有一定的特殊性,如果在水面上正常航行时,遇到比较恶劣
使用传统方法优化控制参数时,能够实现较好的控制效果,但是优化时间长,不适用于对复杂系统的参数优化.基于此,研究大型舰船发电机转速控制参数优化方法.建立舰船发电机的转速
船舶航行过程中易受到低频干扰,导致短波船舶通信控制精度低、鲁棒性差的问题.为此提出一种基于物联网技术的船舶短波通信数据抗干扰控制方法.通过识别船舶短波通信干扰数据
针对舰船航行过程中受到海上环境的影响,最优路径缺乏准确度,以提高舰船航行最优路径规划性能为目的,提出了海流影响下舰船航行最优路径规划的数学模型构建.在海流影响下,通
在利用传统方法修正船舶航线的过程中,需要对修正数据进行瞬态锁定,这容易导致动态数据被强行转换为静态数据,致使航线修正结果与实时航线数据之间存在一定偏差.为了解决这一