【摘 要】
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针对目前以理想数据制定出的线缆装配工艺文件不能很好地满足实际装配需要以及制定好的装配路径与实际装配路径存在一定的偏差等问题，提出一种基于数字孪生的复杂机电产品线缆装配工艺模型动态构建方法。采用同步定位与地图构建方法对线缆装配过程中零部件特征进行地图构建和线缆空间定位，引入随机有限集对同步定位与地图构建问题进行描述，并使用高斯混合概率假设密度实现地图零部件特征信息的预测与更新；同时利用平方根转换无味
【基金项目】
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江西省教育厅科学技术研究资助项目（GJJ180539）； 南昌航空大学博士启动基金资助项目（EA201803301）；
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针对目前以理想数据制定出的线缆装配工艺文件不能很好地满足实际装配需要以及制定好的装配路径与实际装配路径存在一定的偏差等问题，提出一种基于数字孪生的复杂机电产品线缆装配工艺模型动态构建方法。采用同步定位与地图构建方法对线缆装配过程中零部件特征进行地图构建和线缆空间定位，引入随机有限集对同步定位与地图构建问题进行描述，并使用高斯混合概率假设密度实现地图零部件特征信息的预测与更新；同时利用平方根转换无味卡尔曼滤波器以及单特征策略对线缆装配路径进行位姿估计，从而构建线缆装配路径数字孪生体，以实现动态构建线缆装配工艺模型。最后，将提出的方法应用到实例分析中，以验证方法的可行性。
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