【摘 要】
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本文将多刚体系统的广义逆矩阵方法推广到含弹性杆与刚性体的混合系统的动力学分析中，建立了以节点坐标表示的基于全局惯性坐标系的刚体-柔性体混合系统动力学方程。首先以两端节点坐标为变量推导了弹性杆的动力学方程，以刚性体节点坐标为变量推导了刚性体节点速度约束方程和刚性体动力学方程，最后得到弹性杆与刚性体混合系统的动力学方程和速度约束方程。本方法在同一个惯性坐标系对刚柔多体系统进行描述，具有方法简洁、便于计
【机 构】
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同济大学建筑工程系 上海200092
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本文将多刚体系统的广义逆矩阵方法推广到含弹性杆与刚性体的混合系统的动力学分析中，建立了以节点坐标表示的基于全局惯性坐标系的刚体-柔性体混合系统动力学方程。首先以两端节点坐标为变量推导了弹性杆的动力学方程，以刚性体节点坐标为变量推导了刚性体节点速度约束方程和刚性体动力学方程，最后得到弹性杆与刚性体混合系统的动力学方程和速度约束方程。本方法在同一个惯性坐标系对刚柔多体系统进行描述，具有方法简洁、便于计算建模的特点。论文最后给出两个数值算例，检验了方法的有效性。
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