【摘 要】
：
基于现阶段移动侦察机器人的应用场景多处于城市环境的背景下,综合轮式速度快、腿式越障能力强的特点,设计了一款用于攀爬楼梯的轮腿式移动机器人。提出了轮腿式机器人攀爬楼
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61325018);东南大学高校基本科研项目(2242015K30005)资助
论文部分内容阅读
基于现阶段移动侦察机器人的应用场景多处于城市环境的背景下,综合轮式速度快、腿式越障能力强的特点,设计了一款用于攀爬楼梯的轮腿式移动机器人。提出了轮腿式机器人攀爬楼梯的控制策略,并通过对比实验验证了轮腿式机器人在攀爬楼梯方面具有明显的优势,同时针对移动机器人在未知环境下无法对楼梯可通过性进行判断的问题,通过分析激光雷达扫描楼梯图像,建立线性回归模型得到楼梯的坡度,这为机器人在实际工程应用中路径规划提供了基础。
其他文献
针对用户在区块链上进行交易或数据存储时的隐私保护问题,提出一种可应用于区块链系统的环签名算法。首先对传统环签名算法进行改进,使改进算法基于多私钥生成中心生成密钥,
由于我国职业教育与岗位需求不匹配,全国高等职业教育毕业生就业率偏低。基于当前的就业形势,职业教育必须将就业作为导向,促进职业教育的改革和创新。文章阐述了就业导向原
胃憩室临床少见,现收集我院收治的胃底憩室患者资料,总结憩室特征,分析误诊原因,旨在提高认识。1临床资料1.1一般资料2016年1月至2019年9月我院收治胃底憩室患者6例,男2例,女
摘 要：互联网金融是时代发展的必然产物，是科技与金融结合产生的一种新型金融模式。互联网金融的出现对于宏观经济的影响具有双重性。互联网金融的出现提高了我国经济增长速率、增加了资金使用效率，并且帮助我国一些企业，拓宽了资金获取渠道。但是，由于互联网金融发展时间较短，其内部体系以及监管体系存在的欠缺也使得其对我国的宏观经济产生了一些不利影響，这些影响不利于我国宏观经济的正常发展。基于此，以互联网金融为研
<正>6月11日,全省生态环境保护大会在长春召开。省委书记巴音朝鲁强调,要以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,深入贯彻落实习近平生态文明思想,按照全国生态环境保护
为了缓解催化重整原料不足的矛盾，锦州石化公司分别以石脑油，石脑油中掺入１０％的加氢焦化汽油和石脑油中掺入２５％的加氢焦化汽油作重整原料，进行生产试验。实践表明，严格控制加氢焦化汽油
<正> 汽车外部面漆常采用丙烯酸类或聚氨酯类涂料,这些面漆,因受空气中烃类、碳氢化物、尘埃等造成的污染影响较大,需采用清洗剂、上光剂进行清洁、上光、保护等“美容”操作
介绍了石家庄炼油厂水处理装置能力由３２０ｔ／ｈ增加以６００ｔ／ｈ的扩容改造工程。首先从生产实际出发，分析了水处理存在问题及解决这些问题的方案。讨论了水处理阳 再生剂由硫酸改盐酸、单室浮动