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讨论了一种并联平面3-RRR全柔性机器人机构的微运动学.首先建立了机构的'伪刚体模型',利用铰链位移法对机构进行了微运动学分析,最后进行了数值验证.
平面3-RRR全柔性机器人的微运动学分析
【摘 要】
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讨论了一种并联平面3-RRR全柔性机器人机构的微运动学.首先建立了机构的'伪刚体模型',利用铰链位移法对机构进行了微运动学分析,最后进行了数值验证.
【机 构】
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燕山大学机械工程学院
【出 处】
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燕山大学学报
【发表日期】
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2004年4期
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