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针对声传感器单站单目标跟踪，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的跟踪算法，将声波传输时延的影响转换到运动模型的可变周期上，通过参数在线估计的方法，估计该可变周期，进而解决了有信号时延的跟踪问题。通过把先验已知的速率当作观测值，解决了纯方位角跟踪时系统不完全可测的问题。仿真验证了算法的正确性和有效性。