【摘 要】
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为实现蔬菜钵苗密植自动移栽，提出一种能够降低因齿轮间的齿侧间隙引起的传动误差进而提高运动准确性的大重合度非圆齿轮传动机构，根据小青菜钵苗密植移栽农艺要求，设计了密植移栽取苗轨迹和一种基于该传动机构的非圆齿轮行星轮系八行同步取苗机构。开展了取苗机构的逆向设计，并对其进行了运动学分析，自主开发了密植移栽取苗机构反求设计软件。为降低传动误差，该行星轮系取苗机构一级齿轮传动采用大重合度非圆齿轮传动，二级齿
【基金项目】
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浙江省重点研发项目（2021C02021）； 国家科学自然基金面上项目（52075497）； 农机智能控制与制造技术福建省高校重点实验室（武夷学院）开放基金项目（AMICM202101）；
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为实现蔬菜钵苗密植自动移栽，提出一种能够降低因齿轮间的齿侧间隙引起的传动误差进而提高运动准确性的大重合度非圆齿轮传动机构，根据小青菜钵苗密植移栽农艺要求，设计了密植移栽取苗轨迹和一种基于该传动机构的非圆齿轮行星轮系八行同步取苗机构。开展了取苗机构的逆向设计，并对其进行了运动学分析，自主开发了密植移栽取苗机构反求设计软件。为降低传动误差，该行星轮系取苗机构一级齿轮传动采用大重合度非圆齿轮传动，二级齿轮传动采用斜齿轮传动，每级齿轮传动的重合度均接近2。基于虚拟样机技术和高速摄像技术对取苗机构进行轨迹测试试验，得到试验和仿真取苗轨迹，并对比理论计算轨迹，三者轨迹基本一致，验证了密植移栽取苗机构设计的可行性。对密植移栽取苗机构进行取苗试验，取苗机构的取苗成功率为95%左右，检验了机构样机性能。
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