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本文考虑了一个连续时间多智能体系统跟随者一多领导者聚集控制问题．假设智能体之间的通信频道是有向的且存在时延．基于邻居原理，提出了一个新的跟踪协议．应用线性矩阵不等式技术和Lyapunov方法得到所有的跟随者都能够群集于由多个领导者组成的凸多边形区域的充分条件．此外，并将文中结果推广到通信频道含有时延和噪声情形．最后，数值仿真验证了文中理论结果的有效性和正确性．