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对于一类具有模型误差和外部干扰的非线性系统,研究了其鲁棒H∞控制问题.利用Hamilton-Jaccobi不等式的方法给出了一个系统满足鲁棒H∞性能的新的判定准则,基于该准则设计了一个使闭环系统满足鲁棒H∞性能的控制律.并且证明了对于线性系统,此结果与经典的结果完全一致.最后,通过仿真验证了所得结果的有效性.