Decoupling Control Research on Test System of Hydraulic Drive Unit of Quadruped Robot Based on Diago

来源 :智能控制与自动化(英文) | 被引量 : 0次 | 上传用户：hxr906646527

【摘要】

：

The mathematical model of hydraulic drive unit of quadruped robot was built in this paper. According to the coupling characteristics between position control sy

【作者】

：

Lingxiao Quan Wei Zhang Bin Yu

【机构】

：

CollegeofMechanicalEngineering,CollegeofMechanicalEngineering,EngineeringResearchCenterofAdvancedFor

【出处】

：

智能控制与自动化(英文)

【发表日期】

：

2013年3期

【关键词】

：

POSITION CONTROL SYSTEM FORCE CONTROL SYSTEM DIAGONAL Matrix Method DECOUPLING C

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The mathematical model of hydraulic drive unit of quadruped robot was built in this paper. According to the coupling characteristics between position control system and force control system, the decoupling control strategy was realized based on diagonal m

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