【摘 要】
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为了提高机械臂系统的控制性能和鲁棒性,文章提出了基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法。介绍了D-H坐标法,建立了机械臂系统的运动学和动力学方程;提出了自适应遗传算
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为了提高机械臂系统的控制性能和鲁棒性,文章提出了基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法。介绍了D-H坐标法,建立了机械臂系统的运动学和动力学方程;提出了自适应遗传算法,使算法的交叉变异概率自适应调整,保证了算法的搜索效率和稳定性;提出了改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法,经实验可以看出,基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制器在调节时间、超调量、稳态误差上表现优异;当存在外部干扰时,与其它鲁棒控制器相比,改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制器在调节时间、关节最大变换量上表现出优势,具有更好的鲁棒性。
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