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在海上溢油回收中,为了提高溢油回收船的自动化程度和工作效率,针对溢油回收船中,机械臂快速捕获围油栏前端浮筒的问题,提出了一种基于单目视觉的精确定位方法。该方法由上位机控制摄像机获取图像信息,通过Canny算子边缘检测方法提取浮筒的边缘,采用Hough变换将图像空间对应到参数空间,利用三维空间参数聚类,提取浮筒的圆心坐标。最终,将坐标数据传输给下位机,驱动机械臂,完成快速捕获浮筒、导出围油栏的任务。