【摘 要】
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针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略。实验验证了该
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针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略。实验验证了该系统及其方法的有效性,具有理论研究和临床应用价值,可用于外科机器人的远程手术。
In order to solve the problem of force feedback loss in minimally invasive surgical robots (MIRS), a master-slave robot force feedback control system is constructed. The dynamics model of the force feedback robot is established by Newton-Euler method and a real-time force feedback control strategy is proposed. Experiments show the effectiveness of the system and its method, with theoretical research and clinical value, can be used for remote surgery of surgical robots.
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