【摘 要】
：
针对二阶领导跟随的多智能体系统的组一致性问题,分别就智能体具有线性和非线性两种动态特性情况,在邻域分布式控制下,提出了领导跟随的控制协议.首先,根据设计的控制协议,基于代数和图论相关知识,可以将多智能体系统组一致性问题转化为误差系统的稳定性问题.然后,利用Lyapunov稳定性理论等知识可以得到保证线性和非线性二阶多智能体系统分别达到组一致性的充分条件.最后,数值模拟结果表明,所提出的控制协议在一定的条件下能够使得多智能体系统实现多组一致性.
【机 构】
：
天津职业技术师范大学理学院,天津职业技术师范大学自动化学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61703307,11526155),天津职业技术师范大学创新研究基金(KRKC011511)。
论文部分内容阅读
针对二阶领导跟随的多智能体系统的组一致性问题,分别就智能体具有线性和非线性两种动态特性情况,在邻域分布式控制下,提出了领导跟随的控制协议.首先,根据设计的控制协议,基于代数和图论相关知识,可以将多智能体系统组一致性问题转化为误差系统的稳定性问题.然后,利用Lyapunov稳定性理论等知识可以得到保证线性和非线性二阶多智能体系统分别达到组一致性的充分条件.最后,数值模拟结果表明,所提出的控制协议在一定的条件下能够使得多智能体系统实现多组一致性.
其他文献
为能够准确识别出驾驶员的愤怒情绪,降低道路交通安全隐患,以驾驶员愤怒情绪为研究对象,利用车辆行驶数据建立数据集,构建PCA与改进ANN组合辨识模型,将数据集输入到组合辨识模型中,进行驾驶员愤怒情绪识别,并与单独的改进ANN辨识模型进行对比.结果表明,PCA与改进ANN组合辨识模型的正确率为94.67%,F1-Score为0.8552.相比较于单独的改进ANN辨识模型而言,该模型具有更高的正确率和F1-Score.通过模型的高识别率能够在一定程度上减小甚至避免愤怒情绪所带来的安全隐患问题,为辅助安全驾驶提供
由中国医师协会、中国心血管健康联盟、苏州工业园区心血管健康研究院等主办的“第二十四届全国介入心脏病学论坛(CCIF2021)”2021年4月23日～25日在苏州举行,500余位国内知名
目的了解泰安市泰山区孕妇有关碘缺乏病的知信行水平以及碘营养水平和碘盐食用情况,为碘缺乏病防治工作提供科学依据。方法 2018-2020年在泰安市泰山区随机抽取300名孕妇开展问卷调查,并对孕妇的尿碘水平和食盐碘含量进行检测分析。结果孕妇对碘缺乏病及其危害的总知晓率为96.00%。有77.33%的孕妇认为吃碘盐是预防碘缺乏病最安全、经济和有效的方法;64.67%的孕妇通过医务人员了解碘缺乏病相关知识。有43.67%的孕妇在大型超市购买食盐;76.67%的孕妇购买食盐无特定选择,只有31.00%的专门购买碘盐
目的探讨危机管理模式对急诊手外科护理质量提升的影响。方法选择2019年1-6月深圳市龙华区人民医院急诊手外科收治的患者50例为对照组,接受常规护理干预;选择2019年7-12月急诊手外科收治的患者50例为观察组,接受危机管理模式干预。比较两组患者对护理质量的评分以及护理满意度、护理缺陷事件发生情况。结果观察组患者的护理质量评分中,基础护理质量、专项护理质量、护理书写质量、健康宣教质量、护患交流质量得分均高于对照组(P<0.05)。观察组的护理工作缺陷事件总发生率(4.00%)低于对照组(26.00%
目的探讨钼靶(DM)、自动全容积成像(ABVS)及超声(US)在非肿块型乳腺癌筛查中的诊断价值。方法回顾性分析华东疗养院2016年5月-2020年12月进行DM、ABVS和US乳腺检查的64例非肿块型乳腺癌患者的影像学资料,比较三种检查方法对非肿块型乳腺癌及不同乳腺致密度的非肿块型乳腺癌的检出率和诊断准确率的差异。结果在所有非肿块型乳腺癌及致密型乳腺的非肿块型乳腺癌的筛查中,ABVS检出率高于DM和US,ABVS和US的检出率差异有统计学意义(P<0.05);DM与ABVS的诊断准确率均高于US,差
自然界里的微生物种类繁多,以往对微生物的研究大多集中在单一培养和定性分析方面,微生物基因组学从对微生物完整的全基因核苷酸测序入手,研究微生物基因组组成,并进一步分析组内各基因的精确结构、相互关系及表达调控,从而实现对微生物生物学功能的全面把握。传统测序方法读长短,后续数据分析和基因组拼接存在较大困难,第三代测序技术又称单分子测序技术,因具有超长读长、直接测序、快速测序等优势,极大地推动了微生物基因组学的研究。本文综述了纳米孔测序技术在微生物基因组学研究中的应用,并对其发展前景进行了展望。
目的探讨石墨烯对多重耐药基因水平接合转移的影响。方法供体菌为具有耐卡那霉素、四环素、氨苄青霉素的大肠埃希菌,受体菌为具有耐美罗培南的肺炎克雷伯杆菌,保持供、受体菌液浓度比例为1∶1,配制10 ml作用体系,在37℃电热恒温箱中接合,利用含有多种抗生素的LB琼脂培养基选择平板计接合子数量并计算接合转移频率。探讨不同菌量(109、108、107、106 CFU/ml)、以及不同石墨烯浓度对接合转移的影响。结果石墨烯可促进大
目的探索居民健康素养水平与自付医药费用的关系,为进一步开展有针对性的健康素养干预提供依据。方法采用PPS抽样和KISH表法,抽取1 665名青浦区15~69岁的常住人口开展问卷调查。采用卡方检验和多因素logistic回归分析健康素养水平与自付医药费用的关系。结果 2019年,青浦区居民的健康素养具备率为31.8%。不同年龄、教育程度、户籍类型、家庭年收入居民的自付医药费用的差异有统计学意义(P<0.05)。多因素logistic回归分析显示,科学健康观和传染病防治素养水平是居民自付医药费用的影响因
为了探讨大豆和豆粕对肝细胞是否具有损伤作用及其作用机制,以大豆水提物(Soybean aqueous extract,SAE)和豆粕水提物(Soybean meal aqueous extract,SMAE)为实验材料,以草鱼(Ctenopharyngodon idella)离体培养的原代肝细胞为试验对象,SAE和SMAE分别以终浓度为0、0.5、5.0和10.0 mg/mL加入到细胞培养液中。采用CCK-8法检测细胞活力,电子显微镜观察细胞超微结构,Hoechst 33285染色观察细胞核形态,检测细胞
为解决孕妇学校存在的问题,本研究基于“一动力三循环”医疗质量管理模式,提出“三联四变”方法并用于孕妇学校日常管理中,提高了听课参与率、教学质量和群众满意度,为医疗助产机构创新孕妇学校工作、提升母婴健康素养提供了参考。