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针对航空航天领域的复杂曲面的复合材料的检测需求，设计一套5轴联动的检测装置，根据Denavit—Hartenberg（D—H）方法推导出模型的运动学方程，然后利用Rhino软件获取物体表面各离散点的坐标及法向量信息，最终根据运动学方程的逆解控制检测装置各关节的移动量，实现复杂曲面扫查。
超声无损检测中探头姿态的控制方案
【摘 要】
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针对航空航天领域的复杂曲面的复合材料的检测需求，设计一套5轴联动的检测装置，根据Denavit—Hartenberg（D—H）方法推导出模型的运动学方程，然后利用Rhino软件获取物体表面各离散
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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电气自动化
【发表日期】
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2017年1期
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