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提出一种基于人工路标的移动机器人精确停靠系统,该系统可使机器人停靠在可观测到路标的区域内的不同位置和朝向,停靠重复精度高,对环境的改造程度小且路标位置不需要准确标定。此外,还提出了一种基于Fisher信息矩阵的多边形路标优化设计方法,通过此方法得到了满足毫米级定位要求的人工路标结构。最后通过实验验证了停靠系统的有效性。