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针对空间机器人姿态干扰问题，本文利用非完整冗余逆运动学求解方法，首先提出了对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则，其次设计了基于任务优先级的非完整冗余姿态控制算法，最后采用计算机仿真验证了算法的有效性。
非完整冗余空间机器人任务优先级姿态控制
【摘 要】
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针对空间机器人姿态干扰问题，本文利用非完整冗余逆运动学求解方法，首先提出了对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则，其次设计了基于任务优先级的非完
【机 构】
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深圳信息职业技术学院软件工程系
【出 处】
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深圳信息职业技术学院学报
【发表日期】
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2009年2期
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