【摘 要】
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该文根据空间三自由度并联机构结构稳定、逆解易得的特性,设计了一种空间三自由度的并联打磨机器人。建立了机构运动方程,得到了动平台姿态与3条支链变形量的关系。基于Adams
【基金项目】
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国家级大学生创新创业训练计划资助(项目编号:201910295026)
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该文根据空间三自由度并联机构结构稳定、逆解易得的特性,设计了一种空间三自由度的并联打磨机器人。建立了机构运动方程,得到了动平台姿态与3条支链变形量的关系。基于Adams软件对建立的三维模型进行仿真,并通过样机模拟得到机构的工作参数。仿真和试验结果表明,这种打磨机器人能够完成空间曲面的打磨,该机构结构简单,控制方便,具有广泛的应用价值。
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