论文部分内容阅读
针对码垛机器人的空间运动学和动力学特点,提出了基于平行四边形机构运动原理构建关节回转型4自由度码垛机器人的一种设计方法。根据运动学分析,得到末端点的影响因素及完成位置控制,通过Solidworks对码垛机器人进行运动学仿真,在ADAMS软件中对机器人各个关节的驱动力矩进行仿真计算。仿真结果验证了该设计方法的正确性,为机器人的控制和选择合适的驱动系统提供了有效依据。