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针对传统RGV识障方法的局限性及系统部署的经济性,建立了基于FPGA和LabVIEW的双目立体识障系统。系统由以FPGA为核心的下位机与基于LabVIEW的上位机两部分构成,二者支持多对一模式。FPGA下位机部署于RGV终端,负责图像采集和RGV运动控制。LabVIEW上位机部署于本地服务器,负责人机交互、图像处理及避障指令的下发。针对FPGA图像采集、传输及上位机图像深度处理的算法进行详细阐述,可对RGV运动方向轨道上方及内外侧障碍物进行精准识别,实现较高的识别精度和响应速度。