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提出一种单自由度弯曲关节结构,关节由柔顺性的直线膨胀弹性波壳人工肌肉作用,人工肌肉采用气压驱动和气液串联复合驱动。文中给出关节的基本结构和工作原理,结合受力分析,建立了关节角位移与弹性波壳人工肌肉内腔的压力间的数学表达式,确立了弯曲的弹性波壳的内腔体积与波壳整体伸长变形量之间的拟合方程,构造了关节角位移与时间变量之间的动态模型、弹性波壳的内腔压力和角位移的数学关系,进一步根据示例进行动态仿真。