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提出一种并联机构静力学分析新方法——将影响系数与虚位移原理紧密结合，充分发挥影响系数法在求解机构速度时的方便与快捷性，并将它与广义坐标结合，形成广义速度与虚位移的统一，进而发挥虚位移原理在求解机构平衡方面的优越性。以3-RRC并联机构为例进行理论计算，并与ADAMS仿真结果进行对比，结果表明该方法切实可行。